El exterior es de forma pentagonal, tiene una muralla que lo rodea por completo y que por ambos lados desciende hacia la población. La planta es poligonal entorno a un patio de armas en forma de triangulo. A sus lados van dos cuerpos rectángulares de tres pisos, que son la parte noble y residencial. El tercer lado es la torre del homenaje, que protege y guarda la parte mas accesible.
El conjunto se forma por una planta en forma de estrella, en cuyos seis puntas se levantan otros tantos torreones, que funcionan como contrafuertes y como defensa de las partes mas vulnerables.
Tiene tres puertas en el perímetro externo. Puerta del Campo que es la principal y esta situada al este. Puerta de la Beltraneja ,situada al lado opuesto de la principal. Puerta de Peregrinos, en lado sur de la muralla que desciende hacia la población.
A mediados del siglo XIX la Emperatriz Eugenia de Montijo, descendiente del Marques de Villena, realiza una reforma cambia los artesonados, chimeneas , abre ventanas y forra de ladrillos rojo el patio interior.
Posee la pila donde fue bautizado Fray Luis de León. Aquí se escondió Juana la Beltraneja
Al casarse la hermana de la Emperatriz con el duque de Benwick y Alba, el castillo es ahora propiedad de los Duques de Peñarranda ( Soto Fitz-James Stuart)
Esta abierto al publico y el primer fin de semana de septiembre se celebra un mercado medieval
Aqui se rodaron varias peliculas, la mas antigua es la de El Cid en 1961 con Sofia Loren y Charlton Heston.
Apareciendo de fondo en un torneo En la pelicula Juana la Loca de Vicente Aranda, Es el primer fotograma de la pelicula en que se dice que es el castillo de Tordesillas
Se rueda el Caballero D. Quijote de Manuel Gutierrez Aragon (2002)La pelicula los señores del Acero fue rodada en 1985 casi toda en Belmonte
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